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如图2所示。使-E建立整机参数化模型，通过无缝连接转化CAE模型。使用中心复合试验设计确定试验点，建立响应面模型，构造目标函数。分别运用多目标遗传优化算法、筛选算法、非线性二次规划算法在样本解中寻找到比较好解。***，对比较好解进行灵敏度分析。图2整机优化设计流程图TheMachineOptimizationDesignFlowChart4响应面模型的建立设计变量确定选取注塑机械手的基座、主臂梁、副臂梁和主臂四大件的7个主要结构尺寸作为设计变量：基座壁厚p1，主臂梁壁厚p2，副臂梁加强筋厚度p3，主臂厚度p4，主臂梁长度p5，苏州机械手厂家，副臂梁长度p6；主臂长度p7。响应面模型响应面法（Responsesurfacemethodology，RSM）是一种采用试验设计理论对指定的设计点集合进行试验，得到目标函数和约束函数的响应面模型，苏州机械手厂家，来预测非试验点的响应值的方法[4]。n个变量的二次多项式响应面模型为：式中：X=（d1，d2，…，苏州机械手厂家，dn）—设计变量；β0、βi、βii、βij—未知系数；L=（n+1）（n+2）/2—未知系数的个数；P—试验点的个数。故β=（β1，β2，…，βL）T，通过 小二乘法确定时，试验点的个数P必须大于L。中心复合试验设计响应面法试验点的选择在响应面的构建过程中起着重要作用。
预留一吸一抱两个回路，可做吸夹抱等治具取出应用，可应付各种成品多样化的取出。结构特点：1、控制想与集体结合于一体，即省空间。2、掌上型操作器，采用对话式的操作界面，简单易学，可切换中英文操作界面。3、内建程序，可以随心所欲的搭配使用，具L/U型取出功能，并可搭配置物方式、侧姿选择、顶针设定、不良品警报等功能。4、可自动探测故障情况显示于幕面并自动记录。5、20组的模具记忆。6、可在母模方向取出，搭配各项侧姿动作7、可以选择不同的置料方式（横出置料，横入置料，外侧同时置料）。8、所有的计时、计数都可在自动运转的模式中修改。9、模组化的控制面板设计，更换维修非常的方便，特别重视与射出机的连结安全规范，所有与成型机的输入输出讯号都使用于接点讯号，以防止相互干扰。10、具标准接面可连结承接台或输送带。11、可选购CE机型，符合EUROM112Or67与SPI的标准接口。12、可选购中板检测、剪水口装置、喷离型挤装置、置物安全检测等，搭配全厂自动化使用。AC伺服马达驱动横行轴可选用AC伺服马达驱动，并采用精密级行是减速机以齿轮条传动，速度快定位精细；定位精细度+。可应用于需定位精细之取出。配合高钢性精密线性滑轨。动作平稳顺畅。
确定所需行程的 简易方法是画出布局图。布局不仅确定出每一个行程，并且在平面规划图上确定出重要的事项，例如辅助设备、支撑柱和空隙区。机械手操纵多重的物品?有效载荷是机械手能处理的重量，并被定义如下：有效载荷=部件重量+臂端工具重量部件重量常因某一特定用途而为人所知;但是，臂端工具就不是这样。臂端工具的重量可估计出来，并能从供应商处获得。转矩比有效载荷更为重要。转矩的定义是一个力绕一个轴形成扭转和旋转的趋势，是有效载荷与对机械手枢轴点的距离的函数。为确保机械手能操纵部件，要比较实际转矩和机械手能支持的可用转矩。如何评价性能?机械手性能常按速率峰值来假设。然而，这并不是全部，除非我们知道加速度显示的是两个机械手的速度，一个的速度峰值是4m/s，另一个为3m/s。有人可能推断“ 快的”机械手是具有较高速度峰值的那一个。然而，两个机械手能在1秒钟时间内行走出2800mm的相同距离。这是可能的，因为速率峰值较低的机械手比速率峰值较高的机械手具有较高的加速度(45m/s2)，后者的为。机械手行走一段特定距离所花时间是更为有用的。这个信息应该从制造商处获得。
