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如图2所示。使-E建立整机参数化模型，通过无缝连接转化CAE模型。使用中心复合试验设计确定试验点，建立响应面模型，构造目标函数。分别运用多目标遗传优化算法、筛选算法、非线性二次规划算法在样本解中寻找到比较好解。***，对比较好解进行灵敏度分析。图2整机优化设计流程图TheMachineOptimizationDesignFlowChart4响应面模型的建立设计变量确定选取注塑机械手的基座、主臂梁、副臂梁和主臂四大件的7个主要结构尺寸作为设计变量：基座壁厚p1，主臂梁壁厚p2，副臂梁加强筋厚度p3，主臂厚度p4，主臂梁长度p5，副臂梁长度p6；主臂长度p7，官方机械手怎么样。响应面模型响应面法（Responsesurfacemethodology，RSM）是一种采用试验设计理论对指定的设计点集合进行试验，官方机械手怎么样，得到目标函数和约束函数的响应面模型，来预测非试验点的响应值的方法[4]。n个变量的二次多项式响应面模型为：式中：X=（d1，d2，…，dn）—设计变量；β0，官方机械手怎么样、βi、βii、βij—未知系数；L=（n+1）（n+2）/2—未知系数的个数；P—试验点的个数。故β=（β1，β2，…，βL）T，通过 小二乘法确定时，试验点的个数P必须大于L。中心复合试验设计响应面法试验点的选择在响应面的构建过程中起着重要作用。
同时又要确保该模型的主要结构力学性能保持不变[10]。通过对机械手动态分析影响不大的部件进行简化，从而减少了有限元分析的计算量。首先-E软件中建立其参数化模型，主要部件有基座、主臂梁、副臂梁、电机、主臂，有限元模型，如图1所示。根据实际情况，注塑机械手采用如下材质，基座采用灰铸铁，主臂梁采用合金钢，副臂梁和主臂均采用铝合金（1060），其余材料采用默认的结构钢。材质通过输入弹性模量，泊松比和密度等属性来设置。图1有限元模型TheFiniteElementModel有限元模态分析在对注塑机械手进行结构优化前，首先需要对机械手进行有限元模态分析。通过比较机械手优化前后的质量、一阶模态频率和一阶模态比较大变形量，可以观察各目标变量是否都得到了优化。注塑机械手模态分析结果，如表1所示。表1固有频率值（单位：Hz）NaturalFrequencyValue（unit：Hz）模态频率1阶2阶3阶4阶5阶6阶7阶8阶9阶10阶由表1可知，注塑机械手的1阶模态频率为，又因为低阶模态对注塑机械手的振动影响比较大，所以在优化过程中，减少整机质量和一阶模态变形的同时，应尽比较大可能增加一阶模态频率大小，这样可以提高系统的稳定性。3整机优化设计流程注塑机械手整机优化设计流程。
本实用新型属于机械抓手技术领域，特别是涉及一种新型吸盘夹具。背景技术：吸盘夹具广泛应用于各种机械手码垛中，对于抓取箱类物料起着重要的作用，目前现有技术中的吸盘夹具大多尺寸是固定的，因此其进行夹取时，一般只能夹取一定尺寸的货物，当货物过大，或者过小时因为吸盘位置固定，所以经常无法抓取，在抓取不同尺寸物体时，需要通过切换不同大小的吸盘抓手才能实现，非常不便，抓取效率低。技术实现要素：本实用新型提供了一种新型吸盘夹具，解决了现有技术中的吸盘夹具吸盘固定设置，夹取物体尺寸有限的技术问题。具体技术方案是，所述吸盘夹具包括机械系统和电器系统，电器系统用于控制伺服电机的转动及控制吸盘的抓放；机械系统用来控制吸盘的相对运动从而实现对不同尺寸的物体进行抓取。所述机械系统包括支撑架、横向伺服电机、纵向伺服电机、横向齿轮组、纵向齿轮组、横向推拉件、纵向推拉件、2个横向支撑杆、2个纵向支撑杆、吸盘支架和吸盘；所述纵向伺服电机连接纵向齿轮组，纵向齿轮组连接纵向推拉件，纵向推拉件连接纵向支撑杆；从而通过控制纵向伺服电机的转动再通过纵向齿轮组的传动，带动纵向推拉件的运动， 终实现纵向支撑杆的横向运动。
