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往复机通过数据模拟，分析了喷轨迹组合优化问题，比较了两种不同的喷涂机器人轨迹规划问题的优缺点。通过对空间频域法的研究，往复机得到了优化喷涂路径间距的方法。2010年人采用遗传算法和图形搜索优化了火炮路径规划的约束条件。通过CAD获取工件模型数据的方法，系统自动生成喷涂轨迹的规划。一些研究人员通过激光深度传感器或离线数据获取未知零件的三维几何信息，自动形成喷的喷涂轨迹。往复机离线编程技术中复杂表面的喷涂。在喷雾模拟和弹道决策方面也有一些新的方法。从国外喷涂机器人研究发展的角度出发，研究了喷涂机器人的离线编程技术和喷的轨迹规划。
往复机主要采用工业机械携带喷进行高速往复运动，往复机，与被喷涂工件表面形成相对运动，从而均匀喷涂工件表面，其喷涂原理仍为空气喷涂。往复机空气喷涂的工作原理是利用压缩空气将涂层雾化成高速运动的粉末，作用于被喷涂工件的表面。空气喷涂以其操作方便、雾化效果好、易变色、表面质量好等优点被广泛应用于汽车、家具等行业。喷作为一种雾化部件，结构简单，价格低廉。喷涂表面的尺寸可以根据工件的形状和尺寸进行调整，从而大限度地提高涂层的利用率。空气喷涂仍然很流行，但这种喷涂方法的转移效率相对较低，只有25%-35%。由于喷雾的喷洒，容易引起回弹和过喷，自动往复机，造成油漆的浪费和对环境的污染。就压缩空气源而言，当水和油在压缩空气中混合时，往复机压缩空气与涂层的直接接触会导致雾化，从而严重影响涂层的质量，如气泡、失光等。因此，有必要在压缩空气管道中添加分离吸附过滤器或冷冻干燥过滤器，往复机械，以净化压缩空气，特别是在空气湿度较高的情况下。
往复机的模型简化和假设
1）忽略木材种类和含水率对漆膜厚度和均匀性的影响；2）假定木门表面为矩形和大平面，忽略装饰槽对漆膜厚度和均匀性的影响；3）当静态电压、喷和工件间距时g、旋转杯转速、涂料流量和粘度保持不变，喷垂直。工件表面任意点喷涂一段时间后形成的油漆空间分布保持一定，涂层均匀地沉积在木门表面；4）用往复机喷涂后的木门立即在紫外光固化室内固化，忽略了不确定因素对膜厚和unifo的影响。在木门表面涂层从湿膜过渡到干膜状态的过程中RMY；5）没有考虑到喷的垂直运动。在加速和减速过程中，假定喷以恒定速度上下移动，忽略往复机喷往复运动中速度方向过渡小停顿时间的影响。
往复机
木门旋杯静电喷涂涂层厚度的理论模型包括涂层累积速率的数学模型和基于离散时间的木门表面涂层厚度累积模型。当静电压、往复机喷与工件之间的距离、旋转杯的旋转速度、涂层的流速和粘度保持不变时，自动喷漆往复机，由垂直于工件表面的静态喷形成的涂层的空间分布为中空环状。用秒表计时，用一个喷在木门表面固定区域上进行静电喷涂。采用234R/III型辊式湿膜测厚仪（测量范围0-125微米，精度5微米）对喷涂区域不同位置的湿膜厚度进行测量。对相应位置的湿膜厚度进行三次测量，得到平均值。湿膜在相应位置的累积速率除以时间。
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