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码垛桁架机械手的工作原理包括包装袋总结、检查抓取、码垛输送、托盘库供应托盘等。

1、包装袋总结：包装合格的包装袋由输送机送入矫直机，矫直机对包装好的包装袋进行调平操作，将物料压实均匀充满包装袋，保持袋型调平;没有必要弄平包装箱。

　　2、检查抓取：总结包装袋到达抓取滚筒，机械手检测到抓取滚筒上有包装袋(包装箱)后，机械手到达定位点转向，，机械手打开夹住包装袋翻转

　　3、运输：按设置的码垛模具对包装袋(包装箱)进行码垛，码垛完成后，叉车或行车直接搬运托盘，完成码垛工序。

　　4、托盘库供应托盘：码垛桁架机械手工序完成需要空托盘时，托盘库提升机构抬起整个空托盘，留下下一个托盘，输送机将下一个托盘输送给码垛桁架机械手进行码垛。

　　以上介绍的就是码垛桁架机械手的工作原理。

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