| 品牌 : | 伯朗特 |
或正在考虑导入）工业用机械手和视觉系统/视觉系统系统的适配性，金华伯朗特机械手服务为先、使用目的及用途、能够支持其他品种的扩展性能、设备变更的灵活对应性等，在综合考虑各类要素的基础上选择产品。下面将就导入采用视觉系统/视觉系统技术的机械手视觉系统时必须掌握的要点，进行简明易懂的说明。与机械手厂商的兼容性生产工业用机械手的厂商很多，各厂商都开发了***的控制程序。因此，在选择产品时，请确认视觉系统系统是否支持工业用机械手的控制程序。有时虽然可以兼容，金华伯朗特机械手服务为先，设定的步骤却会很繁琐，请加以注意。基恩士的视觉系统系统“XG-X系列”及“CV-X系统”，只需在环境设定画面选择厂商，就能与国内外厂商的工业用机械手实现直接连接，金华伯朗特机械手服务为先。在导入时可以不用考虑厂商兼容性，在改用其他厂商的机械手时，也能直接沿用系统。此外，基恩士产品还支持各厂商的编程语言，利用样本程序，就能轻松指定操作流程。简单设定在研究导入机械手视觉的过程中，是不是遇到过以下疑问、问题呢？各类设定是不是很繁琐呢？会不会因为操作复杂，耗费许多现场教育的时间呢？有没有必要聘用具备特殊技能的专业人员呢？等导入机械手视觉的目的，就是生产***化和成本削减，如果反而费时费力，也就毫无意义了。因此。
Step6传动方式的选择和设计，所谓的传动方式，即是在驱动器（电机）和手指指尖，你使用什么样的机械来传递动力。常见的有四连杆传动、齿轮传动、线传动（Tendon）等，线传动目前为主流，是因为其契合机械手结构的紧凑性能。Step7驱动器（电机）的选型，大部分机械手一般都采用以电机为驱动原理的驱动器，小部分也有以液压驱动或者气动的机械手。但是本着小型化、精巧化的设计，液压和气动都不是主流，毕竟无法解决需要相对笨重的液压泵或者气泵的弊端。电机根据需求自由选择种类，而其额定的输出力矩则要根据传动方式和手指额定的输出力来进行相应的计算确定。Step8顺从机构的设计，机械手的手指因为需要接触物体（有的时候形状对于机器人本身的系统是未知的）的缘故，顺从机构（CompliantStructure）的设计是必不可少的。主要体现在如下两个方向：手指张开关闭的抓取方向，设置顺从机构以达到对传动机构的保护；手指侧摆Roll方向（以手指张开闭合方向为Pitch）设置顺从机构，以起到对手指侧向撞击的保护。Step9整体机电系统的整合，当你完成以上1-8步的设计之后，你需要做一个整体的统筹，同时把相应的驱动电路(PCB)考虑进来，合理安排相应的排布和空间分配，整合系统。
：机械手是怎么设计出来的（抱歉我把创作改成了设计）。这个问题应该算是作者比较擅长的，作者PhD阶段的***篇PAPER（IROS2017）就是关于欠驱动机械手的设计相关的。分为如下几个考虑步骤：Step1设计组成手指的躯干，也就是前面提到的link或者是Phalanges。设计具体的Phalanges不是做拍脑袋设计，因为Phalanges具体的尺寸和形状是对机械手后续的抓取性能是有着直接的影响。并且要做整体通盘的考虑，因为后续的传动机构、传感器、关节、顺从机构都是和其挂钩的。简而言之，这是 难设计的，通盘考虑（可以考虑参考现有的Phalanges种类进行设计），贯穿始终（始终需要做相应的优化和修改）。Step2手**量的选择和分布，这里需要告诉大家的是，至少有一半以上的机械手的手**目都不是5个，而90%以上的机械手的大拇指分布都是区别于正常的人手的。因此，需要在一开始考虑：基于你想要达到的功能，确定机械手手指的数目（主流3,4,5）以及每根手指相应的位置排布。Step3确定传感器选用，目前主流的机械手有如下的传感器配置：None；位置传感器；触觉传感器，这里是指排布在手指指腹上测量压力的传感器；力传感器，这里是指通过测量驱动电机电流来获得大致的抓取力；Step4确定驱动方式。
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