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将螺母吸嘴2213对准螺母200，完成抓取动作，限位柱213将起到限位作用，防止螺母吸嘴2213过压损坏，泰州机械手高品质选择，当完成五金件100及螺母200的抓取动作后，机械手将带动治具运行至注塑机上的模具处，此时，注塑模具刚好完成一个成型周期，机械手推送治具运行到开模后的模具型腔中，带动第三取放机构23靠近成型完后的产品，将产品从型腔中取出，接着，机械手带动治具转动180度将***取放机构对准模腔，在***推送装置212的推送下，将五金件100放入模腔，紧接着，机械手将带动治具回转90度，将 取放机构22对准模腔，在 推送装置221的推送下，泰州机械手高品质选择，将螺母200放入模腔，然后机械手将带动治具从注塑机中提起，待提起后，注塑机合模开始注塑，泰州机械手高品质选择，第三取放机构23上的产品落入传送带，此时完成一个产品的生产过程。[0024]通过以上描述可知，本实用新型的优点在于:通过定位构件上的***固定位及 固定位将五金件及螺母准确固定，提高了产品的定位精度，所述取放构件的***取放机构、 取放机构及第三取放机构配合注塑机机械手可分别实现抓取五金件放入模具、抓取螺母放入模具、将模具中成型完的产品取出，实现了将五金件及螺母放入模腔及注塑完毕取件的自动化，大幅提闻了广品的生广效率，同时。
2）：10-12.）［6］刘成颖，谭锋，王立平.基于灵敏度分析的机床床身多目标优化研究［J］.组合机床与自动化加工技术，2015（3）：1-4.（LiuCheng-ying，TanFeng，Wangonmulti-objectiveoptimizationofmachinebedbasedonsensitivityanalysis［J］.JournalofModularMachool&AutomaticManufacturingTechnique，2015（3）：1-4.）［7］朱金波，徐如涛，高新红．基于多目标优化的龙门加工中心动横梁筋板结构优化设计方法［J］.组合机床与自动化加工技术，2015（10）：41-44．（ZhuJin-bo，XuRu-tao，Gaooptimizationdesignmethodformovingbeamstiffenedplatesofgantrymachiningcenterbasedonmultiobjectiveoptimization［J］.JournalofModularMachool&AutomaticManufacturingTechnique，2015（10）：41-44.）［8］周新建，赵延召，李志刚.注塑机械手机身振动特性分析与动力学分析［J］.机械设计与制造，2012（2）：214-216．（ZhouXin-jian，ZhaoYan-zhao，Liinjectionmanipulatorfuselagevibrationcharacteristicanalysisanddynamicanalysis［J］.JournalofMechanicalDesignandManufacturing，2012。
一、准备工作确认电源及空压源等动力源都妥善接好,检查机械手空气调压阀压力至二、开机启动打开机械手电源开关，进行机械手原点复归动作。设定机械手的各动作模式，具体根据产品需求设置。三、设定参数根据机械手夹具上的标参数，输入机械手待机位置和夹取位置。然后根据标贴上参数设定注塑机开模行程。四、机器检查检验夹具螺钉是否有松动，抱夹夹片是否有损坏，气缸伸缩是否正常，是否漏气，吸盘是否完好，金具是否有卡死等不良现象。五、安装调试夹具安装OK后，观察夹具所有金具是否在同一个垂直面上，若不在，则调整连接快上的阻挡螺钉使夹具处于同一垂直面上。半自动微调夹取位置，调整OK后，保存参数。然后依次设定机械手的姿势位置，途中开放位置，产品开放位置等。六、初步设定进入机械手定时器模块，对各个动作时间进行初步设置。并初步设定注塑机顶针顶出延时（2s）与后退延时（5s）。进行注塑机及机械手的全自动运行操作七、运行观察请仔细观察全自动状态下两个设备的运行情况，然后微调机械手的各项时间与注塑机的各项时间（顶针顶出延时、顶针后退延时、中间循环时间等），以便机械手做到 迅速稳定的动作反应。调整完毕，进行全自动生产。
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